Milton Gonçalves nasceu em Monte Santo de Minas no dia 9 de dezembro de 1933. Pai do também ator Maurício Gonçalves, casado com Oda Gonçalves desde 1966, com quem tem três filhos. Foi o primeiro ator brasileiro a ser indicado a um Prêmio Emmy, pelo personagem Pai José na primeira versão de Sinhá Moça, e apresentou uma das categorias com a atriz Susan Sarandon.
Começou a carreira em São Paulo, por acaso. Em vez de ser o motorista da família para qual sua mãe trabalhou, Milton preferiu tentar a profissão de gráfico e, um dia, depois de assistir à peça A Mão do Macaco, a convite do ator Egídio Écio, saiu maravilhado. Tratou de entrar logo para um clube de teatro amador, do qual passou para um grupo profissional. Um novo diretor carioca procurava um ator para fazer um preto velho na peça Ratos e Homens. O diretor era Augusto Boal e, o grupo, o Teatro de Arena de São Paulo. "Lá encontrei Gianfrancesco Guarnieri, Flavio Migliaccio, Oduvaldo Viana e tantos outros. Estudavam história do teatro, impostação de voz, postura, filosofia, arte e política."
Neste grupo, Milton Gonçalves sentia-se absolutamente à vontade. Afinal, estava num grupo que não se preocupava se ele era negro ou não. Milton escreveu quatro peças, uma delas montada pelo Teatro Experimental do Negro e dirigida por Dalmo Ferreira. "Ali aprendi tudo o que sei sobre teatro. Foi fundamental para a minha compreensão do mundo."
Militante do movimento negro, Milton Gonçalves chegou a tentar a carreira política, nos anos 90, ao candidatar-se a governador do estado do Rio de Janeiro, em 1994.
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